爲了(le)實現預浸帶 纖維(wei)纏繞過程中工藝(yi)時間、溫度及纏繞(rao)壓力的最優🆚組合(hé)，以氣📐缸作爲纏繞(rào)壓力的氣動控制(zhì)機構，設計了一種(zhong)熱塑性連💃續纖維(wéi)纏繞機，用于簡單(dān)的複合材料圓環(huan)及短管在線壓實(shi)固化成型。

以氣缸(gāng)爲壓力執行機構(gòu)，并基于預浸帶 複(fu)合材料機器人成(cheng)型技術提出了一(yi)種新的計算方法(fǎ)以提高制品的性(xìng)能。結合複合材料(liao)纏繞系統中氣壓(yā)傳動各部分功能(neng)☎️，以及實際工作狀(zhuang)态下壓力無法🐉直(zhí)接檢測的情況，采(cai)用壓力傳感器檢(jian)測供壓壓力的間(jian)接檢測🔞方法對壓(yā)輥壓力進行控制(zhi)，實🧑🏽‍🤝‍🧑🏻驗結果表明該(gāi)檢測壓，力值能夠(gou)滿足🎯預浸帶纏繞(rào)☂️機壓力的控制精(jīng)度要求，且其💃壓力(lì)波動可控制在10%以(yǐ)内。

雖然氣缸采用(yòng)簡單的閉環控制(zhi)方式可使壓力精(jīng)度提🚶高🏃，但👈氣缸控(kòng)制容易形成壓力(lì)遲滞、死區及氣體(tǐ)壓縮等🔴非線性幹(gan)擾。因🔴此，許多學者(zhě)對這種氣動壓力(li)控制進行❌了研究(jiū)🔞。考慮雙⭐氣缸力🔞反(fan)饋系統中🐉閥體的(de)非線性滑動、氣體(tǐ)的壓縮性及時間(jian)延遲等影響因素(sù)，采用模糊控制實(shi)現了機器臂的運(yùn)動控制。将傳統PID控(kong)制與粒子群算法(fa)相結合應用于氣(qi)動🚶控制系統，實驗(yan)結❄️果表明采用該(gai)方🔞法比PID方法瞬時(shi)反應更迅速，壓力(li)控♌制更穩定。基于(yu)預浸布帶纏繞機(ji)氣動控制特點。

一(yi)種自适應灰色預(yu)測模糊PID控制器調(diao)節氣缸力輸出大(dà)小，該方⛷️法通過灰(huī)色預測理論對氣(qi)缸輸出的😄電壓進(jin)行表征✨，對輸出電(dian)壓的信号變化進(jin)行正确反饋，并基(ji)于此通過兩個模(mó)糊推理系統調節(jiē)并控制步長及自(zì)整定比例因子，增(zeng)強了系統的魯棒(bang)性⭐與壓力的穩定(ding)性。在考慮氣動傳(chuan)動過程中噪音與(yǔ)死區等傳統幹擾(rǎo)的基礎上，針✔️對氣(qì)缸壓輥機構在纏(chán)繞過程中産生變(bian)形而影響纏繞壓(ya)力控制的特點，也(ye)提出基于灰色預(yù)測的自适應模糊(hu)🍓PID控制法。爲了進一(yi)步提高壓力控制(zhi)的精度，減小制品(pin)孔♉隙率🈲，提高斜纏(chan)繞制品🛀🏻質量，根據(ju)纏繞系統壓力控(kong)制雙輸入單輸出(chū)的特性，提出基于(yu)參數估計PID的遺忘(wang)因子遞歸最小二(èr)乘法控制方法，使(shi)👌纏繞系統轉變爲(wei)單輸入單輸出的(de)線性系統，并通過(guò)實✔️時更新參數控(kong)制器，調節壓輥位(wei)置，确保斜纏位時(shí)壓輥與纏繞層緊(jǐn)密接觸，實驗結果(guo)表明該⛱️方法提💯高(gao)了預浸帶斜纏繞(rao)壓力的柔性控制(zhì)精度。

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